2.4　本章小结

本章针对通过不可靠共享网络在传感器与控制器之间传输数据而发生数据包丢失，以及同时在传感器与控制器、控制器与执行器之间传输数据而发生多数据包丢失的两种情况，提出了一种基于滚动时域优化策略的滚动时域估计方法，以解决具有数据包丢失的网络化控制系统的状态估计问题，并通过求解一个线性矩阵不等式所得到的权矩阵克服了数据包丢失对估计性能的影响。这种估计方法充分利用那些以不等式约束形式出现的关于噪声、状态和输入输出的额外信息，提高了估计的准确性和合理性。同时，不同于其它估计方法，这种估计方法的一个显著特点在于：如果当前数据包发生丢失，那么滚动窗口内的一段最新数据而非仅前一个时刻数据或直接置为零，用于估计器设计。最后，通过分析该估计器的性能，给出了保证估计性能收敛的充分条件。